Reorientation-姿態(tài)運(yùn)動(dòng)

　　工業(yè)機(jī)器人TCP位置不變，機(jī)器人工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變姿態(tài)。

　　Axes-單軸運(yùn)動(dòng)

　　Axes1,2,3-第一、二、三軸

　　3座標(biāo)系設(shè)定：
         

　�。�1）座標(biāo)系種類(lèi)：

　　進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Coord，此時(shí)顯示器下端功能鍵上將顯示W(wǎng)orld、Base、Tool、Wobj四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇座標(biāo)系。

　�。�3）工具選擇：

　　進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Tool，按回車(chē)鍵，此時(shí)顯示器顯示機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)工具清單，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至相應(yīng)的工具，通過(guò)功能鍵OK選擇。
         

　�。�4）工件座標(biāo)系選擇：

　　光標(biāo)移至選項(xiàng)Wobj，按回車(chē)鍵，顯示器顯示工件座標(biāo)系清單，將光標(biāo)移至相應(yīng)的工件座標(biāo)系，通過(guò)功能鍵OK選擇。只有機(jī)器人座標(biāo)系Coord選擇Wobj時(shí)，此項(xiàng)選擇才起作用。

　　4、操縱桿鎖定選擇：
         

　　進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Joysticklock，此時(shí)顯示器下端功能鍵上將顯示None與三種箭頭共四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇鎖定機(jī)器人操縱桿前后、左右與旋轉(zhuǎn)。

　　5、點(diǎn)動(dòng)速度選擇：

　　使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Incremental，顯示器下端功能鍵上顯示None、SmallMedium、Large與User四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇相應(yīng)速度。用點(diǎn)動(dòng)操縱鍵可以快速控制點(diǎn)動(dòng)速度打開(kāi)或關(guān)閉。當(dāng)機(jī)器人處于點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，每動(dòng)一下?lián)u桿，機(jī)器人移動(dòng)一步，搖桿傾斜超過(guò)1秒鐘后，機(jī)器人以每秒10步的速度連續(xù)移動(dòng)，直到搖桿復(fù)位。

　　No(Normal) 正常狀態(tài)，連續(xù)移動(dòng)。

　　Small 小，每單元移動(dòng)0.05mm或0.005度。

　　Medium 中，每單元移動(dòng)1mm或0.02度。

　　Large 大，每單元移動(dòng)5mm或0.2度。

　　User 用戶自定義點(diǎn)動(dòng)速度。

　　6、機(jī)器人當(dāng)前位置顯示：
        

　　進(jìn)入操縱窗口后，在顯示屏右側(cè)Robotpos會(huì)顯示機(jī)器人當(dāng)前位置。

　　當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式為直線運(yùn)動(dòng)或姿態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)，顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前X、Y、Z座標(biāo)值與空間姿態(tài)值Q1、Q2、Q3、Q4。根據(jù)基座標(biāo)系、機(jī)器人工具TCP或工件座標(biāo)系的不同選擇，數(shù)值會(huì)發(fā)生變化。

　　當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式為單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前每個(gè)軸的轉(zhuǎn)角偏差。

　　7、使能器：

　　自動(dòng)模式下，使能器無(wú)效。

　　手動(dòng)模式下，使能器有三個(gè)位置。

　　起始為“0”，機(jī)器人電機(jī)不上電。

　　中間為“1”，機(jī)器人電機(jī)能上電。

　　最終為“0”，機(jī)器人電機(jī)不上電，必須回到起始狀態(tài)才能再次使電機(jī)上電。

　　8、直線運(yùn)動(dòng)：

　　運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置：

　�。�1）操縱機(jī)器人沿Base座標(biāo)系的方向移動(dòng)：
          

　�。�2）操縱機(jī)器人沿Tool座標(biāo)系的方向移動(dòng)：

　�。�3）操縱機(jī)器人沿Wobj座標(biāo)系的方向移動(dòng)：
          

　�。�4）操縱機(jī)器人沿World座標(biāo)系的方向移動(dòng)：

　　9、姿態(tài)運(yùn)動(dòng)：

　　運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置：

　　機(jī)器人將以如圖所示方式繞選定工具的中心點(diǎn)(TCP)旋轉(zhuǎn)。

　　10、單軸運(yùn)動(dòng)：
         

　　11、外軸運(yùn)動(dòng)：

　　運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置：

　　進(jìn)入操縱窗口，按運(yùn)動(dòng)單元切換鍵至外軸運(yùn)動(dòng)，此時(shí)顯示屏在功能鍵處顯示所有可控制的外軸名稱(chēng)。按功能鍵選擇要操縱的外軸單元。如果系統(tǒng)有超過(guò)5個(gè)外軸，按回車(chē)鍵，功能鍵上可顯示其他的外軸。一般情況下，外軸采用單軸運(yùn)動(dòng)方式。