簡(jiǎn)介：工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于焊接、裝配、搬運(yùn)、噴漆及打磨等領(lǐng)域，任務(wù)的復(fù)雜程度不斷增加，而用戶對(duì)產(chǎn)品的質(zhì)量、效率的追求越來(lái)越高。所以工業(yè)機(jī)器人的編程方式、編程效率和質(zhì)量顯得越來(lái)越重要。目前，應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的編程方法主要有三種： 1）示教編程，是一……
工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于焊接、裝配、搬運(yùn)、噴漆及打磨等領(lǐng)域，任務(wù)的復(fù)雜程度不斷增加，而用戶對(duì)產(chǎn)品的質(zhì)量、效率的追求越來(lái)越高。所以工業(yè)機(jī)器人的編程方式、編程效率和質(zhì)量顯得越來(lái)越重要。目前，應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的編程方法主要有三種：
1）示教編程，是一項(xiàng)成熟的技術(shù)，它是目前大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人的編程方式，采用這種方法，程序編制是在機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行的。
2）離線編程，是在專門的軟件環(huán)境下，用專用或通用程序在離線情況下進(jìn)行機(jī)器人軌跡規(guī)劃編程的一種方法。離線編程程序通過(guò)支持軟件的解釋或編譯產(chǎn)生目標(biāo)程序代碼，最后生成機(jī)器人路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)。
3）機(jī)器人語(yǔ)言編程，是指采用專用的機(jī)器人語(yǔ)言來(lái)描述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。目前應(yīng)用于工業(yè)中的機(jī)器人語(yǔ)言是動(dòng)作級(jí)和對(duì)象級(jí)語(yǔ)言。
手工示教仍然主宰著整個(gè)機(jī)器人領(lǐng)域，離線編程適合于結(jié)構(gòu)化環(huán)境，但對(duì)于軌跡復(fù)雜的三維焊縫，手工示教不但費(fèi)時(shí)而且也難以滿足焊接精度要求，因此在視覺(jué)導(dǎo)引下由計(jì)算機(jī)控制機(jī)器人自主示教取代手工示教已成為發(fā)展趨勢(shì)。
那么，示教編程與離線編程有什么區(qū)別呢？
1）示教編程
需要實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)和工作環(huán)境編程時(shí)機(jī)器人停止工作在實(shí)際系統(tǒng)上試驗(yàn)程序編程的質(zhì)量取決于編程者的經(jīng)驗(yàn)難以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的機(jī)器人運(yùn)行軌跡。
示教編程的優(yōu)點(diǎn)：編程門檻低、簡(jiǎn)單方便、不需要環(huán)境模型；對(duì)實(shí)際的機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，可以修正機(jī)械結(jié)構(gòu)帶來(lái)的誤差。
示教編程的缺點(diǎn)：
a.示教在線編程過(guò)程繁瑣、效率低。
b.精度完全是靠示教者的目測(cè)決定，而且對(duì)于復(fù)雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。
c.示教器種類太多，學(xué)習(xí)量太大。
d.示教過(guò)程容易發(fā)生事故，輕則撞壞設(shè)備，重則撞傷人。
e.對(duì)實(shí)際的機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)要占用機(jī)器人。
2）離線編程
需要機(jī)器人系統(tǒng)和工作環(huán)境圖形模型編程時(shí)不影響機(jī)器人工作通過(guò)仿真試驗(yàn)程序可用CAD進(jìn)行最佳軌跡規(guī)劃可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)行軌跡的編程。
離線仿真編程的優(yōu)點(diǎn)：
a.減少機(jī)器人不工作時(shí)間。當(dāng)對(duì)機(jī)器人下一個(gè)任務(wù)進(jìn)行編程時(shí)，機(jī)器人仍可在生產(chǎn)線工作，變成不占用機(jī)器人的工作時(shí)間。
b.使編程者遠(yuǎn)離危險(xiǎn)的編程環(huán)境。
c.使用范圍廣，離線編程系統(tǒng)可對(duì)機(jī)器人的各種工作對(duì)象進(jìn)行編程。
d.便于CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合，做CAD/CAM/robotics一體化。
e.可使用高級(jí)計(jì)算機(jī)編程語(yǔ)言對(duì)復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程。
f.便于修改機(jī)器人程序。
離線仿真編程克服了在線示教編程的很多缺點(diǎn)，充分利用了計(jì)算機(jī)的功能，減少了編寫機(jī)器人程序所需要的時(shí)間成本，同時(shí)也降低了在線示教編程的不便。
目前離線編程廣泛應(yīng)用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數(shù)控加工等機(jī)器人新興應(yīng)用領(lǐng)域。
離線編程也有自身的缺點(diǎn)：對(duì)于簡(jiǎn)單軌跡的生成，它沒(méi)有示教編程的效率高。模型誤差、工件裝配誤差、機(jī)器人定位誤差等都會(huì)對(duì)其精度有一定的影響。
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