ABB機(jī)器人伺服電機(jī)（servo motor ）是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。

    廣州ABB機(jī)器人維修：ABB機(jī)器人伺服電機(jī)的維修可以說(shuō)是相對(duì)復(fù)雜的，但伺服電機(jī)因?yàn)殚L(zhǎng)期連續(xù)不斷使用或者使用者操作不當(dāng)，會(huì)經(jīng)常發(fā)生電機(jī)故障。伺服電機(jī)的維修需要專(zhuān)業(yè)人士來(lái)進(jìn)行，現(xiàn)在就以伺服電機(jī)發(fā)生的幾個(gè)常見(jiàn)的故障問(wèn)題為大家簡(jiǎn)單介紹機(jī)器人伺服電機(jī)的維修方法，雖然不會(huì)十分透徹，但是您看后對(duì)伺服電機(jī)出現(xiàn)的問(wèn)題一定不會(huì)再一頭霧水了。

　　眾所周知，伺服電機(jī)指的是在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。然而關(guān)于各種維修知識(shí)，ABB伺服電機(jī)維修，機(jī)器人伺服電機(jī)的維修方法，你都知道多少？

       1、起動(dòng)伺服電機(jī)前需做的工作有哪些？

 

　�。�1）測(cè)量絕緣電阻（對(duì)低電壓電機(jī)不應(yīng)低于0.5M）。

 

　　（2）測(cè)量電源電壓，檢查電機(jī)接線是否正確，電源電壓是否符合要求。

 

　　（3）檢查起動(dòng)設(shè)備是否良好。

 

　�。�4）檢查熔斷器是否合適。

 

　�。�5）檢查電機(jī)接地、接零是否良好。

 

　　（6）檢查傳動(dòng)裝置是否有缺陷。

 

　�。�7）檢查電機(jī)環(huán)境是否合適，清除易燃品和其它雜物。

 

　　2、伺服電機(jī)軸承過(guò)熱的原因有哪些？

 

　　電機(jī)本身：

 

　�。�1）軸承內(nèi)外圈配合太緊。

 

　�。�2）零部件形位公差有問(wèn)題，如機(jī)座、端蓋、軸等零件同軸度不好。

 

　�。�3）軸承選用不當(dāng)。

 

　�。�4）軸承潤(rùn)滑不良或軸承清洗不凈，潤(rùn)滑脂內(nèi)有雜物。

 

　�。�5）軸電流。

 

　　使用方面：

 

　�。�1）機(jī)組安裝不當(dāng)，如電機(jī)軸和所拖動(dòng)的裝置的軸同軸度一合要求。

 

　　（2）皮帶輪拉動(dòng)過(guò)緊。

 

　　（3）軸承維護(hù)不好，潤(rùn)滑脂不足或超過(guò)使用期，發(fā)干變質(zhì)。

 

　　3、伺服電機(jī)三相電流不平衡的原因是什么？

 

　�。�1）三相電壓不平衡。

 

　�。�2）電機(jī)內(nèi)部某相支路焊接不良或接觸不好

 

　�。�3）電機(jī)繞阻匝間短路或?qū)Φ叵嚅g短路。

 

　�。�4）接線錯(cuò)誤。

 

　　4、怎么控制伺服電機(jī)速度快慢？

 

　　ABB伺服電機(jī)維修，伺服電機(jī)是一個(gè)典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)，減速齒輪組由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，其終端（輸出端）帶動(dòng)一個(gè)線性的比例電位器作位置檢測(cè)，該電位器把轉(zhuǎn)角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為一比例電壓反饋給控制線路板，控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號(hào)比較，產(chǎn)生糾正脈沖，并驅(qū)動(dòng)電機(jī)正向或反向地轉(zhuǎn)動(dòng)，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾正脈沖趨于為0，從而達(dá)到使伺服電機(jī)精確定位與定速的目的。

 

　　5、觀察電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)碳刷與換向器之間是否產(chǎn)生火花及火花的程度進(jìn)行修復(fù)：

 

　�。�1）只是有2～4個(gè)極小火花．這時(shí)若換向器表面是平整的．大多數(shù)情況可不必修理；

 

　�。�2）是無(wú)任何火花．無(wú)需修理；

 

　�。�3）有4個(gè)以上的極小火花，而且有1～3個(gè)大火花，則不必拆卸電樞，只需用砂紙磨碳刷換向器；

 

　�。�4）如果出現(xiàn)4個(gè)以上的大火花，則需要用砂紙磨換向器，而且必須把碳刷與電樞拆卸下來(lái)．換碳刷磨碳刷。

 

　　6、換向器的修復(fù)：

 

　�。�1）換向器表面明顯地不平整（用手能觸覺(jué)）或電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)火花如第四種情況。此時(shí)需拆卸電樞，用精密機(jī)床加工轉(zhuǎn)換器；

 

　�。�2）基本平整，只是有極小的傷痕或火花，如第二種情況l口1以用水砂紙手工研磨在不拆卸電樞的情況下研磨。研磨的順序是：先按換向器的外圓弧度，加工一個(gè)木制的工具，將幾種不同粗細(xì)的水砂紙剪成如換向器一樣寬的長(zhǎng)條，取下碳刷（請(qǐng)注意在取下的碳刷的柄上與碳刷槽上做記號(hào)，確保安裝時(shí)不致左右換錯(cuò)）用裹好砂紙的木制工具貼實(shí)換向器，用另一只手按電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向，輕輕轉(zhuǎn)動(dòng)軸換向器研磨。伺服電機(jī)維修使用砂紙粗細(xì)的順序先粗后細(xì)當(dāng)一張砂紙瞎得不能用后，再換另較細(xì)的砂紙，直到用完最細(xì)的水砂紙（或金相砂紙）。

 

　　7、伺服電機(jī)編碼器相位與轉(zhuǎn)子磁極相位零點(diǎn)如何對(duì)齊的修復(fù)：

 

　　增量式編碼器的相位對(duì)齊方式

 

　　帶換相信號(hào)的增量式編碼器的UVW電子換相信號(hào)的相位與轉(zhuǎn)子磁極相位，或曰電角度相位之間的對(duì)齊方法如下：

 

　�。�1）用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置；

 

　　（2）用示波器觀察編碼器的U相信號(hào)和Z信號(hào)；

 

　　（3）調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對(duì)位置；

 

　�。�4）一邊調(diào)整，一邊觀察編碼器U相信號(hào)跳變沿，和Z信號(hào)，直到Z信號(hào)穩(wěn)定在高電平上（在此默認(rèn)Z信號(hào)的常態(tài)為低電平），鎖定編碼器與電機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系；

 

　�。�5）來(lái)回扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸，撒手后，若電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時(shí)，Z信號(hào)都能穩(wěn)定在高電平上，則對(duì)齊有效。

 

　　絕對(duì)式編碼器的相位對(duì)齊方式

 

　　絕對(duì)式編碼器的相位對(duì)齊對(duì)于單圈和多圈而言，差別不大，其實(shí)都是在一圈內(nèi)對(duì)齊編碼器的檢測(cè)相位與電機(jī)電角度的相位。目前非常實(shí)用的方法是利用編碼器內(nèi)部的EEPROM，存儲(chǔ)編碼器隨機(jī)安裝在電機(jī)軸上后實(shí)測(cè)的相位，具體方法如下：

（1）將編碼器隨機(jī)安裝在電機(jī)上，即固結(jié)編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸，以及編碼器外殼與電機(jī)外殼；

 

　�。�2）用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置；

 

　�。�3）用伺服驅(qū)動(dòng)器讀取絕對(duì)編碼器的單圈位置值，并存入編碼器內(nèi)部記錄電機(jī)電角度初始相位的EEPROM中；

 

　　（4）對(duì)齊過(guò)程結(jié)束。