簡介：ABB機器人維修之更換伺服電機的過程： 1.為了換電機后原有點位不偏，可在外部找準一固定點，新建例行程序記下該點，并記下該點要換軸的度數(shù)。 2.然后將機器人搖至便于吊掛及安裝的姿態(tài)； 3.關(guān)閉電源，最好用系統(tǒng)的軟關(guān)機（以防SMB電池沒電） 4.拆下電機（注……
1.為了換電機后原有點位不偏，可在外部找準一固定點，新建例行程序記下該點，并記下該點要換軸的度數(shù)。
2.然后將機器人搖至便于吊掛及安裝的姿態(tài)；
3.關(guān)閉電源，最好用系統(tǒng)的軟關(guān)機（以防SMB電池沒電）
4.拆下電機（注意潤滑油，可先放油）
5.更換完好的電機，
6.開機，待系統(tǒng)完全啟動OK后，看看該軸是否丟零位然后視情況做下數(shù)據(jù)更新，之后運行之前記下的點，看更換軸度數(shù)偏差，在零點附近校該軸偏差值，直到該點和初始記下的點完全重合。
1，在拆下舊電機前，用Mov指令先示教一個點。
2，更換新電機。
3，做新電機的fine calibration
4，再執(zhí)行先前的Mov指令
5,用ReadMotor讀下該電機數(shù)值a
6，再移動機器人到先前的實際點位，再用ReadMotor讀下該電機數(shù)值b
7，把第二次的數(shù)值減去第一次的數(shù)值b-a=c
8，把c和calibration offset值相加，即可
文章來源，
工業(yè)機器人維修官網(wǎng)：m.gcceramics.com
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