工業(yè)機(jī)器人維修保養(yǎng)需要掌握的知識(shí)
                       

　　工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)編程：

　　1、ABB機(jī)器人維修保養(yǎng)，需要認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人，示教器操作環(huán)境設(shè)置，示教器可編程按鍵的使用；

　　2、手動(dòng)操縱機(jī)器人，機(jī)器人I/O通訊接口，ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板及配置；

　　3、程序數(shù)據(jù)建立與儲(chǔ)存，工具數(shù)據(jù)、工件坐標(biāo)、有效載荷等數(shù)據(jù)的設(shè)定；

　　4、建立PAPID程序及指令，建立程序模塊，建立例行程序；

　　5、工業(yè)機(jī)器人控制柜，機(jī)器人本體，機(jī)器人本體與控制柜連接。

　　工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令：

　　ABB機(jī)器人保養(yǎng)，當(dāng)工業(yè)機(jī)器人在示教齊聚，不設(shè)定運(yùn)動(dòng)類型和運(yùn)動(dòng)速度，則自動(dòng)使用上一次的設(shè)定值，位置數(shù)據(jù)記錄的是工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前的位置信息，記錄運(yùn)動(dòng)指令的同時(shí)，記錄位置信息。運(yùn)動(dòng)指定了在執(zhí)行時(shí)示教點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)軌跡。工業(yè)機(jī)器人一般有三種運(yùn)動(dòng)軌跡：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)、圓弧運(yùn)動(dòng)。

　　工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)，當(dāng)工業(yè)機(jī)器人不需要以制定路徑到示教環(huán)境時(shí)，采用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類型的指令為MOVJ。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人通過直線路徑運(yùn)動(dòng)到當(dāng)前示教點(diǎn)時(shí)，采用直線運(yùn)動(dòng)類型。指令為MOVL，結(jié)束點(diǎn)時(shí)當(dāng)前指令的示教點(diǎn)。當(dāng)工業(yè)機(jī)器人需要以圓弧路徑運(yùn)動(dòng)到當(dāng)前示教點(diǎn)時(shí)，采用圓弧運(yùn)動(dòng)軌跡。