一、碰撞事故原因分析

程序錯(cuò)誤：機(jī)器人程序中的邏輯錯(cuò)誤或參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤可能導(dǎo)致機(jī)器人偏離預(yù)定路徑，從而引發(fā)ABB機(jī)器人碰撞。

傳感器故障：碰撞檢測(cè)傳感器未能及時(shí)檢測(cè)到碰撞，或者傳感器的靈敏度設(shè)置不當(dāng)，可能導(dǎo)致機(jī)器人未能立即停止運(yùn)行。

操作失誤：操作人員的誤操作，如錯(cuò)誤的示教器操作或手動(dòng)模式下的不當(dāng)操作，可能導(dǎo)致ABB機(jī)器人發(fā)生碰撞。

硬件故障：機(jī)器人的硬件部件，如制動(dòng)器、電機(jī)或電纜等出現(xiàn)故障，可能導(dǎo)致機(jī)器人無法正常運(yùn)行，從而引發(fā)碰撞。

環(huán)境因素：工作環(huán)境的溫度、濕度、灰塵等因素可能影響機(jī)器人的正常運(yùn)行，導(dǎo)致意外碰撞。

系統(tǒng)配置問題：系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置不合理，如運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、負(fù)載數(shù)據(jù)定義錯(cuò)誤等，可能導(dǎo)致機(jī)器人在運(yùn)行過程中發(fā)生碰撞。

維護(hù)不當(dāng)：缺乏定期的維護(hù)和檢查，可能導(dǎo)致ABB機(jī)器人部件磨損、松動(dòng)或損壞，從而引發(fā)碰撞。

安全監(jiān)控不足：缺乏足夠的安全監(jiān)控設(shè)備或措施，無法及時(shí)發(fā)現(xiàn)和處理異常情況，可能導(dǎo)致碰撞事故的發(fā)生。

二、維修步驟

確認(rèn)碰撞狀況

首要步驟是核實(shí)機(jī)器人是否真的經(jīng)歷了碰撞事件。若ABB機(jī)器人并未實(shí)際發(fā)生碰撞，卻錯(cuò)誤地報(bào)告了此類故障，那么問題可能源自電機(jī)抱閘未能順利開啟。

檢查電機(jī)抱閘（若適用）

若機(jī)器人確實(shí)遭遇了碰撞，為避免進(jìn)一步的損害，可以暫時(shí)關(guān)閉碰撞監(jiān)控功能。通過控制面板中的“監(jiān)控”，選擇關(guān)閉“手動(dòng)操縱監(jiān)控”，隨后緩慢而謹(jǐn)慎地移動(dòng)機(jī)器人，使其從碰撞狀態(tài)中解脫出來。

若機(jī)器人并未經(jīng)歷碰撞，卻持續(xù)報(bào)告關(guān)節(jié)碰撞錯(cuò)誤（如50056關(guān)節(jié)碰撞錯(cuò)誤），那么很可能是電機(jī)抱閘未能正常開啟。需再次檢查接觸器板周邊的K44，以及K42和K43上的抱閘控制線路，確保它們處于良好的連通狀態(tài)。這些控制線路的具體線號(hào)可參照相關(guān)的接線圖紙進(jìn)行查找。

臨時(shí)解除碰撞監(jiān)控（若碰撞已發(fā)生）

若機(jī)器人確實(shí)遭遇了碰撞，為避免進(jìn)一步的損害，可以暫時(shí)關(guān)閉碰撞監(jiān)控功能。通過控制面板中的“監(jiān)控”，選擇關(guān)閉“手動(dòng)操縱監(jiān)控”，隨后緩慢而謹(jǐn)慎地移動(dòng)機(jī)器人，使ABB機(jī)器人從碰撞狀態(tài)中解脫出來。

復(fù)查電機(jī)抱閘控制線路（若未碰撞卻報(bào)錯(cuò)）

若機(jī)器人并未經(jīng)歷碰撞，卻持續(xù)報(bào)告關(guān)節(jié)碰撞錯(cuò)誤（如50056關(guān)節(jié)碰撞錯(cuò)誤），那么很可能是電機(jī)抱閘未能正常開啟。需再次檢查接觸器板周邊的K44，以及K42和K43上的抱閘控制線路，確保它們處于良好的連通狀態(tài)。這些控制線路的具體線號(hào)可參照相關(guān)的接線圖紙進(jìn)行查找。

全面檢查電機(jī)抱閘狀態(tài)（若控制線路檢查無誤）

若控制線路檢查無誤，但電機(jī)抱閘仍未開啟，那么可能是抱閘本身出現(xiàn)了故障。此時(shí)，需對(duì)電機(jī)抱閘的機(jī)械部分進(jìn)行仔細(xì)檢查，查看是否存在損壞或磨損的情況。也應(yīng)對(duì)抱閘的電氣部分進(jìn)行測(cè)試，確保其能夠正常接收并響應(yīng)控制信號(hào)。

及時(shí)修復(fù)或更換故障部件（若抱閘有故障）

一旦發(fā)現(xiàn)電機(jī)抱閘存在故障，應(yīng)立即采取措施進(jìn)行修復(fù)或更換。在修復(fù)或更換部件后，需重新啟動(dòng)ABB機(jī)器人，并密切監(jiān)測(cè)電機(jī)抱閘的工作狀態(tài)，確保其能夠恢復(fù)正常運(yùn)行。

三、注意事項(xiàng)

在手動(dòng)解除ABB機(jī)器人碰撞時(shí)，需要謹(jǐn)慎操作，如果不確定如何進(jìn)行，應(yīng)該聯(lián)系A(chǔ)BB的技術(shù)支持人員獲取幫助。遵循正確的程序可以保護(hù)機(jī)器人免受進(jìn)一步的損壞。

ABB機(jī)器人靈敏度值需要根據(jù)負(fù)載來調(diào)節(jié)，設(shè)置前應(yīng)先完成載荷測(cè)定。相比于滿負(fù)荷運(yùn)行，非滿負(fù)載的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)其靈敏度閾值更低，但應(yīng)考慮慣性等誤差因素適當(dāng)調(diào)高。對(duì)非滿負(fù)載的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其閾值一般小于100，可以使用二分法對(duì)機(jī)器人閾值調(diào)試。并且當(dāng)機(jī)器人至少有一個(gè)軸是以獨(dú)立軸的模式運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候，Collision Detection是無效的；當(dāng)軟伺服模式開啟的時(shí)候，Collision Detection可能會(huì)誤報(bào)，所以通常如果開啟了軟伺服模式，需要將Collision Detection關(guān)閉。