簡(jiǎn)介：相對(duì)于ABB機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程模式，以下模式 Cycle Time要慢 X %： Accuracy Mode: 0% - 15% Low Speed Accuracy Mode: 1% - 30% Low Speed Stiff Mode: 2% - 100% 機(jī)器人品牌： ABB 軟件版本： RW 6.0及以上 配置參數(shù)：MOTION_PROCESS_MODE 參數(shù)地址：控制面板-……
相對(duì)于
ABB機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程模式，以下模式 Cycle Time要慢 X %：
Accuracy Mode: 0% - 15%
Low Speed Accuracy Mode: 1% - 30%
Low Speed Stiff Mode: 2% - 100%
機(jī)器人品牌： ABB
軟件版本： RW 6.0及以上
配置參數(shù)：MOTION_PROCESS_MODE
參數(shù)地址：控制面板-->配置-->Motion-->Robot
其中，如果要自定義，不是所有的參數(shù)都是通用的。
比如，IRB1410 不支持 World Acc Factor。
已定義的ABB機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程模式：
Optimal cycle time mode：
默認(rèn)模式。該模式能給予機(jī)器人應(yīng)用最可能短的 Cycle Time；
Accuracy mode
該模式能提高路徑精度。
已定義的 Motion Process Mode：
Optimal cycle time mode：
默認(rèn)模式。該模式能給予機(jī)器人應(yīng)用最可能短的 Cycle Time；
Accuracy mode
該模式能提高路徑精度。
但相對(duì)于 Optimal Cycle Time Mode， cycle time的時(shí)間會(huì)有所增長(zhǎng)；
一般推薦于在中小型，比如 IRB 1600， IRB 2400等機(jī)器人上使用；
Low speed accuracy mode
和 Accuracy Mode 相同的功能；
一般推薦于在大型，比如 IRB 4600 等機(jī)器人上使用；
Low speed stiff mode
推薦使用在類似壓裝等對(duì)剛度要求高的應(yīng)用中；
也可以用來(lái)在一些低速的應(yīng)用中減少路徑的抖動(dòng)；
該模式的 Cycle Time 會(huì)比 Low speed accuracy mode 還要長(zhǎng)；
其他模式：
MPM User mode 1 – 4：
Motion Process Mode 內(nèi)置參數(shù)修改：
修改的數(shù)據(jù)根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)調(diào)試的效果來(lái)調(diào)整。
不同模式中默認(rèn)的數(shù)值“1”代表的默認(rèn)參數(shù)也不一樣。
除了手動(dòng)調(diào)整，可以通過(guò)RAPID語(yǔ)句來(lái)修改參數(shù)。
對(duì)于特定的應(yīng)用，可以調(diào)配特定的模式。
參數(shù)的選擇有時(shí)可能要精確到小數(shù)點(diǎn)后兩位，所以有時(shí)候要花很多時(shí)間去找到合適的值。
部分參數(shù)說(shuō)明：
Accset Acc Factor：
用來(lái)改變加速度；
如果值為 0.8 ，則意味著 降速 20%；
在 Optimal cycle time mode 中，將其中修改超過(guò) 1.0 不會(huì)有任何效果；
減少加速度可以減緩抖動(dòng)和路徑錯(cuò)誤能問(wèn)題，但是會(huì)延長(zhǎng) Cycle Time。
Dh Factor
通過(guò)調(diào)整機(jī)械單元的有效帶寬來(lái)改善路徑的平滑度；
其值越小，路徑越平滑，對(duì)于高載荷下的抖動(dòng)問(wèn)題成效顯著；
Df Factor
Df 可以調(diào)整特定軸機(jī)械結(jié)構(gòu)的共振頻率引；
一般用來(lái)補(bǔ)償因?yàn)榛蓜?dòng)或者剛性不足而引發(fā)的抖動(dòng)問(wèn)題，所以1&2軸用的比較多。
根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，其值通常在 0.9~1為佳。 最優(yōu)值通�？梢杂� ABB 軟件 Tune Master 來(lái)采集；
Kp Kv Ti Factor
增加 Kp 或者 Kv 皆可以減少路徑錯(cuò)誤并增加剛度，但是，在有些情況下會(huì)加劇路徑抖動(dòng)。
通常來(lái)講，如果需要調(diào)整位置或者速度參數(shù)，用 Kv 而不是 Kp 或者Ti 來(lái)實(shí)現(xiàn)；
但如果 Kv 值太大，可能會(huì)引發(fā)電機(jī)噪音。
Joint Acc Factor
Joint Acc Factor 可用來(lái)降低特定關(guān)節(jié)的加速度。
比如，其值為0.6的時(shí)候，表示加速度降低了40%。
它可以被用來(lái)降低因特定關(guān)節(jié)加速度而引起的路徑抖動(dòng)，比如，在4~6軸做TCP重定位旋轉(zhuǎn)的時(shí)候。
World Acc Factor
當(dāng)給 World Acc Factor 設(shè)定了一個(gè)正值（1~100）的時(shí)候，就可以動(dòng)態(tài)地去降低全局加速度；
推薦的值為1 （即為默認(rèn)值）；
如果其值為-1， 則代表改功能已被關(guān)閉；
該值可以可以減少路徑錯(cuò)誤，也會(huì)稍微增加 Cycle Time。
由于 World Acc Factor 基于路徑特性且為動(dòng)態(tài)，所以它相對(duì)于 Accset Acc Factor ，反而是一個(gè)最有效的（對(duì) Cycle Time 影響最小）改善路徑精度的參數(shù)。
World Acc Factor 一般推薦于使用在 切割類的應(yīng)用，因?yàn)榇祟悜?yīng)用對(duì)路徑的精度要求很高。
該參數(shù)不適用于 IRB 340, IRB 360, IRB 540, IRB 1400, IRB 1410。
Geometric Accuracy Factor
Geometric Accuracy Factor 用于調(diào)整路徑的幾何精度；
對(duì)于 Accuracy Mode, 推薦值為1。
對(duì)于其他模式，如果要改善進(jìn)度，推薦值為0.1
文章來(lái)源，
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